Hrad Orlík byl založen na konci 14. století pány z Dubé. Jednalo se o stavbu obdélníkového půdorysu, jejíž dominantou byla v severní části 22m vysoká čtyřhranná věž Až v roce 1913, kdy hrozí úplné zřícení zbytků hradní věže, dochází na popud místních rodáků k prvním opravám. Další zabezpečovací práce jsou prováděny v letech 1939-41 Klubem českých turistů. Po roce 1945 je areál hradu centrem mládežnických akcí a zábav, ale z důvodu špatného stavu objektu jsou v 70. letech tyto aktivity zakázány a hrad se dále mění v rozvaliny. Od roku 1988 se začíná opravám hradu věnovat skupinka místních nadšenců, která se později transformuje v humpoleckou pobočku Klubu Augusta Sedláčka. V letech 1992 až 1996 probíhají nové stavební opravy financované Okresním úřadem v Pelhřimově a městem Humpolec. V roce 1997 je Orlík otevřen veřejnosti a v témže roce humpolecká pobočka Klubu Augusta Sedláčka zakládá obecně prospěšnou společnost Castrum o.p.s., která se stává oficiální organizací zajišťující správu hradu (v majetku města Humpolec). V rámci následných oprav se podařilo dokončit opravy horního hradu, provést zajištění většiny dolního hradu a vystavět správní budovu. První snahy vybudovat v torzu hradní věže turistickou rozhlednu spadají zhruba do roku 1990 (jednalo se o plán věž dostavět a zastřešit), výrazněji byly oživeny v roce 2007 a 2008. Město Humpolec zjišťovalo za tímto účelem v roce 2008 zájem veřejnosti prostřednictvím ankety. Podpora veřejnosti však nebyla tak výrazná, jak se očekávalo, a od projektu se (dočasně) ustoupilo. Zároveň se začalo uvažovat o výstavbě rozhledny v jiné lokalitě – na Havlově kopci (633m) na jihozápadním okraji Humpolce. Komplikované majetkové snahy však tento záměr záhy zastavily. A tak se zájem města obrátil zpět k hradu. Byly vypracovány další studie zpřístupnění - správcem areálu společností Castrum o.p.s., dále v roce 2009 Ing.arch . Zdeňkem Závodským a v roce 2013 Ing.arch . Martinem Fraňkem (autor rozhledny Mařenka u Štěměch) z architektonického ateliéru Penta v Jihlavě. Právě tato studie byla komisí Národního památkového ústavu s územním odborným pracovištěm v Telči vyhodnocena jako možná k realizaci. Město Humpolec se opětovně obrátilo na veřejnost a na podzim 2013 vyhlásilo novou anketu (z 1 182 celkových hlasů bylo 548 proti návrhu), v listopadu 2013 pak městské zastupitelstvo se záměrem vybudovat na Orlíku rozhlednu souhlasilo. Stavba vnějšího ocelového schodiště a navazující konstrukce zasazené dovnitř torza věže byla provedena od července do konce října 2014 třešťskou společností Strojírny Podzimek za cca 3 mil. Kč. Turistům slouží od 1. listopadu 2014, slavnostně byla zpřístupněna 12. listopadu 2014.