Území kolem kopce Vlková (ve starých spisech a mapách značena jako Vlkava) Předchůdcem dnešní rozhledny na Vlkové byl od 70. let 19. století jednoduchý altán. Vyhlídková věž zde vyrostla až v roce 1924. Lovecký pavilon s vyhlídkovou věží sloužil především hostům majitele, ale turisté sem také měli přístup, neboť si mohli klíč od objektu půjčit v nedaleké hájence a kochat se výborným výhledem na Posázaví. Po roce 1948 se objekt stal majetkem naší vlády. Prominenti tehdejšího režimu jezdili do uzavřeného prostoru obory lovit zvěř, zatímco samotný stav pavilonu s věží se začal postupně zhoršovat. Po roce 1989 byl objekt opuštěn a nacházel se v havarijním stavu. V druhé polovině devadesátých let bylo započato s rekonstrukcí tohoto zdevastovaného objektu, a to podle dochovaných fotografií a dokumentů. Pouze díky soukromému subjektu a nemalým finančním nákladům došlo po mnoha letech ke vzkříšení této vyhlídkové věže. Ke znovuotevření rozhledny turistům však již nedošlo. Objekt se nachází v oplocené oboře a bývá přístupný pouze výjimečně a po předchozí domluvě s provozovatelem obory (FMP, a.s.) a vlastníkem areálu (státní podnik Lesy ČR). Dne 20. března 2010 se Vlková stala cílem návštěvy členů Klubu přátel rozhleden. V roce 2017 zde poprvé proběhl Den otevřených dveří.