Zřícenina hradu Lichnice je oblíbeným turistickým místem a jednou z dominant oblasti Železné hory. Jeho historie se začíná psát od 2. poloviny 13. stol., kdy jej nechal vystavět Smil ze Žitavy. Hrad často měnil majitele, byl několikrát obléhán. Jeho zánik začal rokem 1610, kdy vyhořel. Obnoveno bylo jen několik místností. Tehdejší majitelé (rod Robmhápů ) záhy přesídlil do zámku v Třemošnici . Zkázu Lichnice pak podtrhnul císař Ferdinand III., který v roce 1648 nařídil tehdejším majitelům (rod Robmhápů ) pobořit lichnické hradby, aby se hrad nestal nepřátelskou základnou švédských vojsk. Lichnice se postupně měnila v ruinu. Jeho další držitelé ( Ceratto-Millesímové ) se o hrad až do začátku 20. stol. nestarali a ten se brzy stal zdrojem kamene na stavbu okolních domů. Novodobé pokusy zachránit hrad spadají do počátku 20. stol. díky Nadaci hraběte Jana Josefa Carretto-Millesimo pro zchudlé šlechtičny. V roce 1933 získal Lichnici při první pozemkové reformě Klub českých turistů, který prostřednictvím „Sboru pro záchranu Lichnice“ zahájil konzervační práce pod vedením ing. Friče. V tomto období bylo mimo jiné i ve zbytku hradní věže zřízeno schodiště s dřevěnou vyhlídkovou plošinou (ta byla pro celkovou zchátralost stržena v roce 1997). V 50. letech převzal zříceninu Okresní národní výbor Chrudim. Bez dostatečné péče však musela být z bezpečnostních důvodů ve 2. pol. 80. let uzavřena. Formou dobrovolnických prací začalo od roku 1991 zříceninu zachraňovat Ekocentrum Pardubice a spolek Brontosauři. Záchranu zdiva věže a paláce zajistil tehdejší Okresní úřad Chrudim, který v roce 2000 Lichnici převedl do majetku města Třemošnice. První snahy města Třemošnice obnovit na Lichnici vyhlídkové místo spadají zhruba do roku 2007. Původně měla vzniknout malá věžička v místě dnešní rozhledny, později se předpokládalo vybudování terasy nad současným muzeem. Nakonec zvítězil návrh vybudování rozhledny zhruba v dnešní podobě. V roce 2010 projekt získal stavební povolení, které bylo v roce 2014 z důvodu nedostatku prostředků na stavbu rozhledny prodlouženo o další dva roky. Samotná výstavba lichnické rozhledny začala v létě 2016 vybudováním základů, po následných úpravách projektu byla dokončena na jaře 2017. Projektové i rozpočtové náklady dosáhly výše cca 1,7 mil. Kč, přičemž o náklady se podělily jednotlivé obce v Mikroregionu Železné hory, některé místní firmy a cca 300 tis. Kč činila dotace Krajského úřadu Pardubického kraje. Lichnická rozhledna navržená společností Design s.r.o. z Chotěboře (Ing. J. Pechman) představuje samostatnou železnou konstrukci o třech pilířích s matným nátěrem, aby nedocházelo k odrazu slunečních paprsků. Jeden z těchto pilířů nese točité schodiště ke dvěma vyhlídkovým plošinám. Vyšší z nich umožňuje výhled přes hranu hradní zdi. Stavbu realizovala společnost Sostaf , s.r.o., Nový dvůr u Heřmanova Městce. Turistům je přístupná od své kolaudace v polovině dubna 2017. Slavnostně byla otevřena 22. května 2017, kdy zároveň získala jméno Milada po jedné z pověstí o kruté hradní panně. V září 2017 získala lichnická rozhledna ocenění v kategorii obnovených památek soutěže Stavba roku Pardubického kraje 2017 (vyhlašuje jednou za dva roky Pardubický kraj společně s Českou komorou autorizovaných inženýrů a techniků činných ve výstavbě a Svazem podnikatelů ve stavebnictví v ČR).