Historie vyhlídkových staveb na Čerchově (1041 m), nejvyššího místa Českého lesa, sahá až do 19. století, kdy sem na jeho konci směřovaly zájmy členů domažlického odboru Klubu českých turistů. Rovněž německý turistický spolek usiloval o stavbu věže na Čerchově , nicméně majitel zdejšího panství hradě Stadion upřednostnil české turisty a dokonce jim za účelem stavby vyhlídkové věže daroval dřevo. Plán rozhledny zhotovil tesař Jakub Zelenka, který se ujal i samotné realizace. Dne 15. července 1894 pak mohli první turisté vystoupat na dřevěnou třípatrovou rozhlednu o výšce 17 metrů. O tři roky později získal vrchol další stavbu, když zde byla otevřena turistická chata nazvaná Pasovského chýše. Jméno získala po tehdejším předsedovi KČT Vratislavu Pasovském, který těžko přístupný Čerchov navštívil v roce 1893 a výrazně se zasazoval o výstavbu rozhledny. Nová věž, ač byla v roce 1898 zesílena a i později prodělala mnoho oprav (dokonce byla ukotvena silnými dráty), dlouho nevydržela a následkem drsného horského klimatu musela být v roce 1904 stržena. Již od roku 1900 však existoval plán na zděnou rozhlednu. Podle projektu architekta Pasovského byla vystavěna 25 m vysoká kamenná věž s dřevěným zaskleným ochozem a nazvána Kurzova na počest jednoho ze zakladatelů KČT. Dne 23. května 1904 byl položen základní kámen nové rozhledny a ještě téhož roku byla dokončena. Její slavnostní otevření proběhlo 16. července 1905. Velkou zásluhu na její výstavbě věže nesli jednatel odboru Klubu českých turistů Max Duffek a pokladník Miroslav Sekera. Ti uspořádali desetikorunovou soukromou půjčku mezi příznivci stavby (do šesti let dostali věřitelé z výnosů rozhledny a Pasovského chýše své peníze zpět). Celkové náklady nakonec vyšplhaly na 23 tisíc korun. U příležitosti slavnostního otevření a předání rozhledny veřejnosti byla na rozhledně odhalena pamětní deska Dr. Vilému Kurzovi. V roce 1938 přibyla na věž druhá pamětní deska upomínající Josefa Pavlištu, člena finanční stráže zastřeleného na Čerchově německou armádou v září 1938. V roce 1927 se na kopci objevila další turistická chata, protože Pasovského chýše již nestačila kapacitou. V roce 1936 rozhledna doznala nákladné přestavby podle návrhu Karla Schöpfera za finanční podpory města Domažlice a ústředí KČT. O dva roky později byl areál na Čerchově zabrán armádou německou, v poválečných letech pak československou. V roce 1950 zde ministerstvo vnitra zřídilo výcvikové středisko SNB. Jelikož se Čerchov nachází v pohraničním pásmu, byl přístup na jeho vrchol zakázán. Rozhledna získala v 70. letech nevzhlednou nástavbu, obě chaty byly zbourány a nedaleko vyrostla betonová radarová věž a armádní budovy. Po roce 1989 sice došlo ke zpřístupnění Čerchova , ale rozhledna byla kromě několika výjimek celoročně uzavřena. Až v roce 1999 byla předána zpět Klubu českých turistů, který okamžitě začal s její celkovou opravou. O rok později byla rekonstrukce s pomocí sponzorů i drobných dárců ukončena a věž předána 1. července 2000 veřejnosti. Slavnostní otevření proběhlo za hojné účasti návštěvníků dne 16. července téhož roku. Díky novému hraničnímu přechodu pro pěší, který byl otevřen nedaleko vrcholku Čerchova v roce 1998, mohou rozhlednu navštívit i turisté z Německa. Od roku 2004 funguje nedaleko rozhledny malé občerstvení. O rok později byly z vrcholu Čerchova odstraněny některé armádní budovy, které již byly v havarijním stavu.